Легенде кажу да је манастир саграђен на месту где се кнегиња Милица први пут срела с кнезом Лазаром, а то се догодило на дан светог Стефана Првомученика коме је посвећена ранија капела на истом месту. Изградња ове задужбине кнегиње Милице и кнеза Лазара започела је 1388-89.

После Битке на Косову, када је Лазар убијен, Милица је постала монахиња, попут многих удовица српских војника.

Архитектонски гледано, црква, посвећена Успењу Пресвете Богородице, припада Моравској школи. Његов тлоцрт има облик тролисног крста с куполом која стоји на четири слободно постављена стуба. Проширена је према западу, у правоугаони нартекс са слепом калотом. Фасада је украшена богатим малтером који оивичава врата и прозоре. Хоризонтални кордонски венац дели зидове на две зоне: у доњој се налазе високи прозори са шиљатим врхом са два отвора, а горња зона украшена је прозорима са розетама и кружним прозорима неједнаке величине са цветним и геометријским украсима. У каменом прагу врата између нартекса и наоса уклесано је име "Протомајстор Боровић Раде", познатог мајстора-грађевинара.

Црква је осликана непосредно пред Косовску битку. Оригиналне фреске преживеле су само на пандативима, у доњем регистру тамбура и делимично на другим местима. Посебно су занимљиви прикази старозаветних пророка који су најавили Христов долазак. На позив кнегиње Милице, сликар Макарије из Зрза дошао је у Љубостињу 1403. године и осликао све фреске у цркви. Пребојио је фреске у куполи, старе само десет година, и написао је своје име на луку изнад врата између нартекса и наоса. Породица кнеза Лазара приказана је на западном зиду нартекса: Лазар и Милица су на једној страни, а Деспот Стефан и његов брат војвода Вук са друге. Сви су приказани у свом најбољем сјају, са свим ознакама моћи и достојанства. Нажалост, мало је остало од некада великих осликаних површина Љубостиње. У наосу је преживела само сцена Благовести од читавог циклуса Великих празника. Четири најбоље сачуване композиције представљају Христова чуда и проповеди: Оздрављење раслабљеног човека и Објава у Витлејему изнад врата јужног хора. Три главне карактеристике Љубостињских фрески су експресивне фигуре, јак контраст светла и мрака и архитектонски мотиви у позадини.